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In den Versen 20, 21 und 22 beschreibt der Herr den Nutzen des Yoga, nämlich vollkommene Zufriedenheit durch das Ruhen im Selbst, unendliche grenzenlose Seligkeit, Freisein von Sorge und Schmerz, usw. Weiters sagt er, daß dieser Yoga mit fester Überzeugung, eiserner Entschlossenheit und unbekümmertem Herzen geübt werden muß. Ein spiritueller Sucher, dessen Geist schwankt, kann keinen Erfolg im Yoga erlangen. Er hört auf zu üben, wenn er auf die ersten Hindernisse am Weg trifft. Der Übende muß auch kühn und freudvoll sein und Selbstvertrauen haben.