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Sankalpa ist das Arbeiten der Vorstellungskraft des Geistes, der für die Zukunft Pläne schmiedet und die Ergebnisse der so gemachten Pläne vorhersieht. Niemand kann ein Karma Yogi werden, der plant und entwirft und für seine Handlungen Früchte erwartet. Niemand, der sich der Handlung verschreibt und nicht den Gedanken an den Ertrag seiner Handlungen aufgegeben hat, kann ein Yogi mit ruhigem Geist werden. Der Gedanke an die Früchte macht den Geist mit Sicherheit unstet.
Shri Krishna rühmt hier Karma Yoga, denn dies ist das Mittel, die äußere Hilfe (Bahiranga Sadhana), zu Dhyana Yoga. Karma Yoga ist ein Sprungbrett zu Dhyana Yoga. Es führt zur rechten Zeit zum Yoga der Meditation. Um zur Praxis von Karma Yoga zu ermutigen, wird hier festgestellt, daß Karma Yoga Sannyasa ist. (Vgl.V.4)